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FANUC机器人的常见停止方法

发布时间:2018-01-15  阅读:292次   字号:  
 FANUC机器人有如下 3 种停止方法
 
断电停止 (相当于IEC 60204-1 的类别0 的停止)
 
这是断开伺服电源,使得FANUC机器人的动作在一瞬间停止的、FANUC机器人的停止方法。由于在动作断开伺服电源,减速动作的轨迹得不到控制。
 
通过断电停止操作,执行如下处理:
 
- 发出报警后,断开伺服电源。FANUC机器人的动作在一瞬间停止。
 
- 暂停程序的执行。
 
控制停止 (相当于IEC 60204-1 的类别1 的停止)
 
这是在使FANUC机器人的动作减速停止后断开伺服电源的、FANUC机器人的停止方法。
 
通过控制停止,执行如下处理:
 
- 发出“SRVO-199 Control Stop”(伺服-199 控制停止),减速停止FANUC机器人的动作,暂停程序的执行。
 
- 减速停止后发出报警,断开伺服电源。保持 (相当于IEC 60204-1 的类别2 的停止)这是维持伺服电源,使得FANUC机器人的动作减速停止的、FANUC机器人的停止方法。
 
通过保持,执行如下处理:
 
- 使FANUC机器人的动作减速停止,暂停程序的执行。
 
警告
 
控制停止的停止距离以及停止时间,要比断电停止更长。使用控制停止时,考虑到停止距离以及停止时间变长,需要对整个系统进行充分的风险评价。
 
按下急停按钮时,或者栅栏打开时的FANUC机器人的停止方法,是“断电停止”或“控制停止”的任一种停止方法。各状况下的停止方法的组合,叫做“停止模式”。停止模式随FANUC机器人控制装置的种类、选项构成而有所差异。

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